Tantra Yoga密宗瑜伽的目标是达到完全的喜乐，而达到此目的的方法，则是身心与灵性完全的发展。尽管身与心的完美状态，可经由自然演化方法慢慢达成，可是也有一种详尽的方法，可让我们快速的发展自我。这个方法包含八个部分，因为瑜伽的目标在於与宇宙意识融合为一，所以这种方法又称为八步功法瑜伽(eight-limbed yoga)。首先的两部分是Yama和Niyama，这是人类发展所必需的道德指引。此处所指道德系指经由控制我们的行为，而达到较高的存在状态。这不只是因规矩的缘故而遵守规矩。此是为了达成我们心灵的目标。当在此情况时，就不会有想要伤害自己或他人的念头出现。
1. Yama“控制”：外在行为的控制，控制与外在世界有关的行动。
- 第一个原则是“不伤害”(Ahimsa)。不在思想、言语及行为上伤害他人。我们应尽一切所能不侵害任何的生灵。有时此原则被解释为不杀生，但推行到极点则变得不切实际。如每次呼吸，我们均吸入空气中的微生物而伤害了他们。为解决此一困境，雪莉·雪莉·阿南达慕提建议我们在选择食物时，应先取用那些意识较低度开展的，而非开发层次较高的生物，另一个问题则是自卫。为保护自己而抵抗侵略者或反社会者是正当的。如果是为了挽救及保护生命，而非使人痛苦或阻碍其身、心、灵方面的进步，甚而可使用武力。
- 第二个原则是“真诚”(Satya，不亏於心)。真诚行事，来促进全体的幸福。如果说实话会伤害别人，则Satya便是只告诉他对他的幸福最好的话而非确切的事实。遵守真诚的原则会使心理充满强大的力量，其对灵性的成功是极度的重要。
- 第三个原则是不“偷窃”(Asteya)。其意为不攫取属於别人的东西，这不仅指实际上不去偷，也不应在心理有偷窃的念头。那些想去偷窃却因怕被捉到而没去偷窃者，是心理上的窃盗。实际上不偷窃系指行动上和心理上均不可偷窃。
- 第四个原则是“心不离道”(Brahmacarya)。其意指视一切生命、事物为宇宙意识之显现，并以此观念对待之，而保持与宇宙意识的关联。心灵将会转变成我们思想对象的形态。如果我们在做每个行动之前，均记得这个宇宙间的一切事物均是宇宙意识各种现象，心灵便可前进而与宇宙意识合一。
- 第五个原则是“不役於物”(Aparigraha)。意指不累积超过我们实际所须的财物，过简朴的生活，仅保有实际需要的物质财物。这个要求会随著时、地、对象而变动。我们个人或群体均须注意此原则，因为如果个人或国家囤积了财富，则会造成其他人的匮乏和饥馑。
2. Niyama“自律”：指的是内在行为控制。缺乏自律是无法达到较高的意识状态的。
- Niyama第一个原则是“洁净”(Shaoca)。代表心理和身体的洁净。包括个人对外在世界如身体、衣著、环境和内在心理世界的洁净及外在洁净，可以规律地保持身体和环境的整洁来维持，而内在的洁净则可以自我暗示来达成，即以良好的思想来代替毁坏性的思想。
- 第二个原则是“知足”(Santosa)。意指保持心理的平易。当心理渴求某些事物时，心灵是处於不安的状态，当渴求满足时心灵便解除了不安的状态，梵文称为Tosa。那些容易满足并能维持满足状态的人就是做到了这点。
- 第三个原则是“奉献服务”(Tapah)。意指在个人和群体的发展途中忍受艰难。出於服务精神帮助别人不求回报的行为方算是Tapah。 我们应为那些真正需要帮助的人们服务。
- 第四个原则是“参研经义”(Svadhyaya)。意指对灵性主题有清楚的了解。必须有规律地研读，并消化理解灵性高度发展之人所写的经书，只读而不求解不合乎Svadhyaya 的原则。
- 第五个原则是“心住至上”(Iishvara Pranidhana)。意指以宇宙意识为你生命的目标。此乃利用静坐的方式，静坐者只想著宇宙意识这唯一的念头。在密宗静坐中，静坐者重复梵咒以提醒他和宇宙意识的关系。
3. Asana “瑜伽体位法”
- 瑜伽八步功法第三部分是“体位法”(Asana)，意指让身体保持一种很舒适的姿势。
- 这是瑜伽中最为人所知的部分，也是最常被人误解的。体位法与一般美容操、体操不同的是，其是特别作用於内分泌、腺体、关节、肌肉、韧带及神经方面的特别运动。
- 体位法的最大功效，就是对会直接分泌荷尔蒙进入血液的内分泌腺体造成影响。内分泌腺体包括胰腺、胸腺、甲状腺、副甲状腺、副肾上腺及生殖腺。如果腺体分泌不足或过多，均会使身体功能失调。体位法可矫正甲状腺及其他腺体等的功能失调，因体位法施压力於腺体时，会产生按摩腺体的效用，且使血液规律地流向腺体。
- 除帮助身体健康外，体位法对心灵也有重大影响，腺体功能均衡时有助於心理平衡，当体位法施力於脉轮(Cakras)时，可促进控制各脉轮有关的心理倾向(Vrttis)。有五十个心理倾向分布於六个脉轮。
4. Pranayama “生命能控制”
- 瑜伽八步功法第四部分是"生命能控制”。这也是一个著名的瑜伽练习方法，但其根据的原则却较少为人所知，故特此说明。密宗认为生命系身体、心理的波动与生命能量安适协调的现象。生命能量是Vayus 或气(airs)。人体共有十种气负责各项活动，如呼吸、血液循环、排泄废物、四肢活动等。控制这些气的中心称为Pranaendriya。此中心点亦负责联结各感官与脑部的某些部分。Pranendriya 位於胸部中央，与呼吸过程同时振动。当呼吸振动快速，Pranendriya 也随之快速，则心理与感官知觉间的联系就较不易。所以在急促呼吸时，要集中心灵较为困难。在Pranendriya (呼吸控制)中，有特别的呼吸方法，来使Pranendriya 的振动稳定并使心灵稳定。这对静坐有莫大帮助，并再调整身体内生命能量的平衡。此法颇为复杂，如果没有良师教导可能会有危险。
5. Pratyahara “感官的收摄”
- 瑜伽八步功法第五点为Pratyahara，意为将心灵从喜好的外界事物中收摄回来。静坐开始时，在复诵梵咒前，先要使静坐者收摄心灵为一点。有个故事中曾提到瑜伽行者在深沈静坐状态，即使针剌在身上也毫无知觉。这便是由於此法奏效的缘故。
6. Dharana “心灵集中”
- 瑜伽八步功法第六部分是Dharana ，意指心灵专注於某一点，在静坐基础课程中，修习者将心灵带引到一个Carkra(脉轮)上，这便是他的灵性和心理核心。这个点称为Ista Cakra 每人不同，静坐老师在启蒙时将会指出。当心灵适当的专注於此点时，便可开始覆诵梵咒了。如果心思分散了，修习者必须再把心灵集中到这点。这种将心灵引导到集中点的锻链，便是Darana的方法。
7. Dhyana “禅定”
- 当个人学到Darana的技巧後，他便可学八步功法第七点禅定Dhyana，在这个过程中，心灵先带引到某个Cakra ，然後不间断的朝向至上意识流去，直到心灵完全的融入至上意识。这是个困难的步骤，只有当修习者练习所有前述步骤，尤其是Darana後，始予教导。Dhyana促进心灵最精微的层次完美，并引领人到达瑜伽八步功法最後一步Samadhi 。
8. Samadhi 三摩地
- Samadhi 与其他七个步骤不同，它不是个方法或锻链，而是锻链瑜伽八步功法其他各部分後的结果。心灵完全被至上意识吸收。在三摩地中，则不再存有我的感觉，个别的意识完全融入宇宙意识中。那些体会到这个状态的人，根本无法说明或描述，因为在此阶段，心灵已无作用。他们唯一能知道的是，自己经过这个状态，他们的心灵离开这狂喜专一状态後，感到无比的喜乐，而由此推论他们曾经过无余依三摩地的阶段。长久练习始可达到三摩地状态。这也是百万年来，生命从低等形式，发展到人类最後融入一切心灵来源的最顶点。
- 人类的生命受到无数的束缚，能够将束缚逐一加以抛弃的人，终有一天能够达到自性的国度。达到三摩地，就得到永恒的自由。
以上的指导都是先贤能人所留下的知识及智慧，愿大家共勉之。稍后再分享所谓的有余依及无余依三摩地的不同。
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